現代學者將瑜伽分為四個時期：前古典時期，由公元前5000年開始，直到梨俱吠陀的出現為止，約有3000多年的時期，是瑜伽原始發展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。

古典時期，由公元前1500年《吠陀經》籠統的記載下來，到了《奧義書》明確的記載瑜伽，到《薄伽梵歌》出現，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學的合一，使瑜伽這一民間的靈修實踐變為正統，由強調行法到行為、信仰、知識三者并行不悖。

大約在公元前300年時，印度大圣哲帕坦伽利（英文：Patanjali）創作了《瑜伽經》，印度瑜伽在其基礎上真正成形，瑜伽行法被正式訂為完整的八支體系。帕坦伽利被尊為瑜伽之祖。

瑜伽之祖帕坦伽利（Patanjali），一般認為他誕生于公元前約200至500年間的印度拉爾（Ra'r'h）地區。傳說中， 帕坦伽利的母親哥妮卡（Gonika'）是個飽學的瑜伽行者，她一直希望將所學傳給一位賢能之士但未能如愿。哥妮卡心里想說她的生命所剩無幾，她就向太陽神祈求，希望可以賜給她一位所尋覓的賢者。她雙手捧水閉眼向太陽神禱告，正當她要獻水給太陽神時，她睜眼看到手中有一條小蛇，小蛇瞬間化成人形，向她說：“我想做你的孩子。”哥妮卡答應了，并為他取名Patanjali。Pat的意思是掉落，an‘jali的意思是雙手合十，因為帕坦伽利就像由天掉落至她手中的人，所以就取名為Patanjali。

瑜伽之祖帕坦伽利塑像傳說中帕坦伽利是蛇神Adisesa為了撰寫大法和獻身神圣之舞，在主濕婆（Shiva)的祝福下轉世人間成為瑜伽之祖。

后古典時期，由《瑜伽經》以后，為后古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽。“瑜伽奧義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術所導致的生理轉化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。因此，產生出了節食、禁欲，體位法，七輪等，加上咒語、手印身印尚師之結合，是后古典時期瑜伽的精華。

19世紀的“克須那摩卻那”是現代瑜伽之父。其后的“愛恩加”和“第斯克佳”是圣王瑜伽的領導者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“濕婆阿蘭達”瑜伽也是二個重要的瑜伽派別，一個練氣一個練心。

瑜伽發展到了今天，已經成為世界廣泛傳播的一項身心鍛煉修習法。從印度傳至歐美、亞太、非洲等等，因為它對心理的減壓以及對生理的保健等明顯作用而備受推崇。同時不斷演變出了各種各式的瑜伽分支方法，比如熱瑜伽、哈他瑜伽、高溫瑜伽、養生瑜伽等等，以及一些瑜伽管理科學。

在現代，也產生了一些在全球具有廣泛影響力的瑜伽大師 ，例如室利·阿羅頻多、辨喜、艾揚格、斯瓦米·蘭德福、張蕙蘭等。不可否認，悠久的瑜伽將會更加受到各界人士的喜愛。由斯瓦米·蘭德福擔任首席大師的印度帕坦伽利瑜伽學院有限公司是當今世界上歷史傳承最悠久、最權威的瑜伽學院和瑜伽教練資質等級評定認證機構。