相傳堯、舜、禹時，部落聯盟內采用“禪讓”的方式“選賢與能”，推舉聯盟的共主，如堯老時，把“王”位禪讓給了賢能的舜。

舜把王位禪讓給禹，禹在涂山召集部落會盟，再次征討三苗，據《左傳》記載“執玉帛者萬國”參加了涂山會盟，可見夏部落的號召力。

有一次在會稽(浙江紹興)部落會盟時，防風氏首領因遲到而被禹處死，古文獻中亦記載禹以諸侯部落路途的遠近來分別納貢約多少，可見夏氏族對其周邊部落經濟上的控制。

禹曾推舉東方頗有威望的偃姓首領皋陶為繼承人，以示對傳統禪讓制的尊重，然而皋陶沒有等及禪讓，比禹早死，禹又命東夷首領伯益為繼承人。

禹死后，益(伯益，也有人認為益不是伯益，而是同一時代的兩個人)按照部落聯盟的傳統，為禹舉行喪禮，掛孝、守喪三年，三年的喪禮完畢后，益沒有得到權位，而禹的兒子啟在民眾的擁護下，得到了權位。

關于這一段歷史的記載，說法不一：古本《竹書紀年》記載“益即位后，啟殺益而奪得君位”;另一說“益繼位后，有些部族并沒有臣服益，而擁護啟，并對益的部族展開戰爭，最后啟勝而奪得權位，之后益率領著東夷聯盟討伐啟，經過幾年的斗爭后，啟確立了他在部族聯盟中的首領地位”。

但其共同觀點是“公天下”變成了“家天下”。

從此，禪讓制被世襲制所取代，這標志著漫長的原始社會被私有制社會所替代，應該說是歷史的一個進步。

但是，一種新制度的建立，必然會遭到部分反對，隨后不少傾向禪讓傳統的部族質疑啟的權位，啟都郊外的有扈氏仗義起兵，率領部族聯盟向啟都討伐，與啟軍大戰于甘，戰前啟稱他的權位是“恭行天”的。

這便是之后周朝天子論的雛形，啟擁有中原民眾的贊同，在人數方面占有絕大優勢，最終擊敗有扈氏，罰貶做牧奴，這次勝利代表中原地區的主流社會觀念已從原始的禪讓制度轉向了世襲制度。

夏氏族原姓姒，但從啟開始改用國名“夏”為姓，同時啟不再使用伯這個稱號而改用后，即“夏后啟”，夏族的十一支姒姓部落與夏后氏中央王室在血緣上有宗法關系，政治上有分封關系，經濟上有貢賦關系，大致構成夏王朝的核心領土范圍。

夏朝歷史上慣稱為“夏”，關于“夏朝”這一稱謂的來源有十種說法，其中較為可信的觀點是“夏”為夏族圖騰的象形字。

司馬遷記載“夏”是姒姓夏后氏、有扈氏、有男氏、斟鄩氏、彤城氏、褒氏、費氏、杞氏、繒氏、辛氏、冥氏、斟灌氏十二個氏族組成的部落的名號，以“夏后”為首，因此建立夏朝后就以部落名為國號。

夏朝是在原始社會制度的廢墟上建立起來的，唐朝張守節則認為“夏”是大禹受封在陽翟為“夏伯”后而得名，“夏”是從“有夏之居”、“大夏”地名演變為部落名，遂成為國名，中國中原地區從此出現“國家”的概念這便是不少歷史學家所認為中國的第一個世襲王朝夏朝的起始。