西周建立后，為了實行分封制，方便國家的管理，所以分封了上百個諸侯國。在這些諸侯國中，魯國和齊國的爵位都是候爵，盡管不是第一等的公爵，但是也只有宋，虢，州，虞等極個別國家的國君才能享受公爵的待遇。由此，侯爵在春秋時期，也是有頭有臉的人物。比如堂堂大國秦國和楚國，爵位也就在伯爵和子爵，還沒有達到侯爵的檔次。

在田氏代齊之前，齊國的國君都是姜子牙的后代，而魯國則是周公的兒子代父受封。在周武王逝世后，周王朝內部出現了叛亂。周公姬旦在姜太公和召公的全力支持下，放手鎮壓了反叛勢力。正是這場平叛過程，在周公和姜太公之間建立了深切的友誼，也為齊國和魯國的友好奠定了基礎。

在東周其實，聯姻是穩定鄰國關系的重要手段。比如秦國和晉國之間，秦國和楚國等。對于齊國和魯國這對鄰居，也是成為了甥舅之國。具體來說，魯桓公娶了齊僖公的閨女文姜，并且生下了后來即位的魯莊公。不過，因為文姜和自己的兄長齊襄公私通，并間接害死了魯桓公。在齊襄公死掉后，齊國經歷了一個動亂時期。最終，公子小白經過一番艱苦卓絕的努力，總算登上了齊國國君的寶座。在齊桓公即位后，由于魯國曾經幫助過自己的競爭對手公子糾，所以自然要對魯國進行一定程度的打擊報復。

或許在那個時候，齊桓公也有趁機占領魯國土地的念頭。不過，在鮑叔牙率領齊國軍隊氣沖沖的殺到魯國時，他們不幸遇到了曹劌。著名的軍事理論家和實踐家曹劌，一鼓作氣的將齊國軍隊打回了老家。當時的齊桓公還是年少氣盛，依然非常不甘心，并拉著宋國一起討伐魯國。但是，這一次齊國真是被宋國這個豬對手給坑慘了，再次被魯國打的滿地找牙。于是，齊桓公終于理會到管仲的忠言，開始好好搞改革，發展齊國的經濟。從中我們也可以發現，盡管魯國的領土和人口都不如齊國。但是，作為當時的侯爵國家，周文王之后，魯國的兵器制造水平可謂一流，再加上曹劌等人才的涌現，齊國也是有心無力。

最后，在齊桓公逐漸成長為春秋五霸之首的過程中，魯國一度背棄了齊國的聯盟，這讓當時兵強馬壯、自信心大增的齊桓公非常不爽。于是想著新賬老賬一起算，再次討伐魯國。但是，大局觀的管仲依然勸諫齊桓公不要對魯國動武。原因主要為以下幾點：一是因為齊國在當時剛剛消滅了北方的令支和孤竹這兩個國家，軍隊需要休養;二是馬上就到年，大家都希望回家跟家人團聚呢;三是瘦死的駱駝比馬大，魯國畢竟跟周王室比較親近，也不是那么好欺負的。

由此，盡管一度想著吞并魯國這個眼中釘和肉中刺，但是春秋時期的齊國始終沒有得逞。值得注意的是，魯國還是在戰國時期被消滅了，不過，吞并魯國的是南方的楚國。