薊據史書記載，公元前11世紀，周武王克商以后，封帝堯之后于薊，封召公奭于燕。另說周以前就有燕國，后燕并薊，以薊城為國都，這就是現在北京的前身。秦滅燕之后，設置薊縣，故址在今北京城。幽州遠古時代的九州之一。幽州之名，最早見于《尚書·舜典》：“燕曰幽州。”兩漢、魏、晉、唐代都曾設置過幽州，所治均在今天的北京一帶。

燕都因古時為燕國都城而得名。戰國七雄中有燕國，據說是因臨近燕山而得國名，其國都稱為“燕都”。以后在一些古籍中多用其為北京的別稱，上個世紀八十年代曾出版過一種北京文史的刊物，其名就叫《燕都》。日下始見于《晉書》，潁川距晉國都洛陽極近，故稱日下。后來唐朝詩人王勃作《滕王閣序》時有“望長安于日下，指吳會于云間”之句，即運用于此典故，此后便以“日下”為國都的代稱。作為北京的代名詞來用的有清人朱彝尊的《日下舊聞》和乾隆年間成書的《日下舊聞考》等。

幽都唐代曾設置幽都縣，遼時也曾設置過幽都府，所治在今天的北京一帶。

燕京唐肅宗乾元二年(759年)，史思明自稱燕帝，以范陽為燕京。安史之亂平定后，罷燕京。后來北京的正式命名雖屢有變動，而燕京這個名稱卻廣泛使用。近百年來，“燕京”是北京最常用的一個別稱，甚至一些企業的名稱、產品的命名也多用這兩個字。

春明起源于唐代，唐朝首都長安的正門(東門)名為春明門，古人認為東方主春，于是后人遂以“春明”作為首都的別稱，北京成為國都后，也曾被稱為“春明”。清人孫承澤著有《春明夢余錄》，蓋其意即此。

京城唐天寶元年(742年)以前，稱首都長安為京城，以后京城就泛指國都，北京成為國都后，也多將其稱為京城，時至今日也是人們稱呼北京最常用的代名詞。

南京遼會同元年(938年)，將原來的幽州升為幽都府，建號南京，又稱燕京，作為遼的陪都。當時遼的首都在上京(今內蒙古巴林左旗南部)。

燕山北宋宣和四年(1123年)，宋、金聯合伐遼，攻占燕京。宋、金議和后，燕京回歸北宋，建燕山府(因臨近燕山腳下)，故燕京又稱燕山。

中都宋宣和六年(1125年)，金人南侵，占領宋的燕山府。金貞元元年(1153年)金人遷都燕京，改稱中都，所治均在今天北京西南一帶。大興金在將燕京改為中都的同時，設大興府，所治在今天的北京東南部，包括今東城區、崇文區、朝陽區及大興區的東部。

大都元代以金的離宮(今北海公園)為中心重建新城，至元九年(1272年)改稱大都，俗稱元大都。汗八里元時蒙古人稱大都為汗八里，蒙語的意思為“汗城”，即可汗所居之處。所以元朝定都北京后也被稱為汗八里，馬可·波羅在他著的游記中就稱大都(北京)為汗八里。北平明代洪武元年(1368年)，朱元璋滅掉元朝后，為了記載平定北方的功績，將元大都改稱北平。

北京明永樂元年(1403年)，明成祖朱棣(永樂皇帝)取得皇位后，將他做燕王時的封地北平府改為順天府，建北京城，并將準備都城遷于此，這是正式命名為北京的開始，至今已有600余年的歷史。

京師明成祖于永樂十八年(1420年)遷都北京，改稱京師，直至清代。京師一詞最早見于《詩經·大雅·公劉》：“京師之野，于時處處?！焙笫浪旆Q國都為京師。還有一種說法，陜西鳳翔有山曰京，有水曰師，因周文王和武王在此建都，故統名為京師，以后便將京師當成國都的代稱，北京被稱為國都后，也曾被稱為京師。

宛平這是老北京人對北京的泛稱，其實不準確，明清的宛平縣治區只是今天北京的一部分，大致方位是現在的北京西南部，包括今西城區、宣武區、海淀區的一部分以及石景山區、門頭溝區和大興區的西部。

京兆民國二年(1913年)廢順天府，翌年置京兆地方，直隸中央，其范圍包括今天的北京大部分地區，民國十七年廢京兆地方，改北京為北平。